Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Sterowanienapędemelektrycznymzapomocądżojstikadotykowego…
a)
y[mm]
F[N]
I[A]
100
50
25
2
50
0
0
0
0
0
0
1000
A
1000
1000
2000
2000
2000
t[ms]
t[ms]
t[ms]
3000
3000
3000
B
4000
4000
4000
5000
5000
5000
b)
y[mm]
F[N]
100
I[A]
50
50
2
0
0
0
0
0
0
500
500
500
t[ms]
t[ms]
t[ms]
1000
1000
1000
1500
1500
1500
2000
2000
2000
Rys.9.Przebiegiczasowepodczas:a)uderzenia,b)zerwania
Fig.9.Timecharacteristicsduring:a)shock,b)breach
11
5nZAKOŃCZENIE
Mimożezbudowaneurządzeniemapewnewady-np.silniknieosiągapre-
cyzyjniezadanegopołożenia(rys.9a),podczasściskaniasprężynyirozrywania
występująwnapędzieoscylacjespowodowanezastosowaniemdosterowania
regulatoraproporcjonalnego(rys.9b)-zpowyższychbadańmożnawywnio-
skować,żemożliwejestzbudowanieurządzeniadotykowegoopartegona
hamulcuMR.Obecniesąprowadzonezaawansowanepracebadawczenadwy-
korzystaniemhamulcówMRobardziejzłożonejkonstrukcjidobudowydżojsti-
kówsłużącychdosterowanianapędemelektrohydraulicznym[1,2]iramieniem
robota[3].Przewidywanesąrównieżbadaniadżojstikawahadłowegozmode-
lemzaworowymprzepływucieczyoraz[8]zastosowanialiniowegodżojstikado
sterowaniaserwonapędemelektrohydraulicznym[5].
