Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
10
P.Bachman
zhamulcemMR
MR
A
Dżojstik
I
+5V
0÷5V
y
dżoj.
UA741
+
_
OPA549
e
UA741
K
P
UA741
OPA549
0÷5V
y
sil
.
SilnikDCzprzekładniąi
czujnikiemsiły
+5V
F
Rys.8.Schematukładusterowania
Fig.8.Controlcircuitdiagram
Badaniawykonanodlatrzechróżnychrodzajówobciążenia:
-częśćruchomanapędunapotkałaprzeszkodę,którejniemogłaprzesunąć,
-końcówkanapęduzrywałamateriał(wbadanymprzypadkubyłarozrywana
grubafolia),
-napęddziałałnasprężynę,ściskającją.
Wpierwszymprzypadku(rys.9a)widać,żenapędosiągapołożeniezadane
domomentu,ażuderzywprzeszkodę(narysunkuoznaczoneliniąA).Wtedy
zatrzymujesię,aczujniksiływytwarzanapięcie,którepowzmocnieniupoda-
wanejestdocewkihamulcaMR,powodującblokadędżojstika.Wmomencie
cofnięciadżojstika(liniaB)siłanaciskumaleje,zmniejszasięprądpłynący
przezcewkihamulcaMRimożliwejestdalszeporuszaniedżojstikiem.
Wprzypadkudrugimkońcówkanapędumiałarozerwaćfolię(rys.9b).Po-
nieważjesttomateriałelastyczny,wpoczątkowejfaziefoliarozciągałasięi
stawiałasporyopór.Wyczuwalnetobyłojakowzrostsiłyhamującejdżojstika.
Wmomencieprzerwaniafolii(zaznaczonymliniąprzerywaną)siłaiprądpłyną-
cyprzezhamulecMRzmalałydozera,aosobasterującaprzestaławyczuwać
opórdżojstikaimogładalejswobodniesterowaćnapędem.
Wtrzecimprzypadkunapędściskałsprężynę,prądpłynącyprzezcewkiha-
mulcaMRbyłproporcjonalnydosiłynacisku,aosobasterującadżojstikiem
wyczuwanarastającyopór.Wmomenciecofaniadżojstikasiłazmniejszałasię,
aopórdżojstikastopniowomalał.Zewzględunaograniczonąobjętośćartykułu
niezamieszczonotychwykresów.
