Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
utrzymaniewdopuszczalnychgranicachzarównobłęducięciwy,jakimaksy-
malnegoprzyspieszeniaiszarpnięcia.GrabośiBoryga[2013]zaprezentowali
algorytm(PCM)doplanowaniaruchuchwytaka,któregotorskładałsięzdwóch
odcinkówprostoliniowych.Przyspieszenienaobuodcinkachopisanezostało
wielomianemsiódmegostopnia.Boryga[2014]zaprezentowałalgorytmplano-
waniatrajektorii,wktórejtorskładałsięzdwóchodcinkówprostoliniowych
połączonychłukiemtworzącympętlę.Algorytmmożebyćużytywzastosowa-
niachwymagającychdużejprędkościwnarożniku.Naodcinkachprostolinio-
wychprzyspieszenieefektorakońcowegoopisałwielomianemsiódmegostop-
nia,natomiastprędkośćpodczasruchunapętlibyłastałacodowartości.
Niewielepublikacjidotyczyplanowaniatrajektoriimanipulatorówwyko-
rzystywanychwpracachzwiązanychzuprawąizbioremproduktówroślinnych.
VanHenteniin.[2003]opracowalialgorytmdobezkolizyjnegowyznaczania
ruchuchwytakamanipulatora.Algorytmgenerujecoprawdawłaściwerozwiązania,
alezewzględunajegopowolnośćdziałanianienadajesiędooperacjiwtrybie
on-line.VanWilligenburgiin.[2004]opisalitrajektoriętypu„bang-bang”,
przyjmującjązaczasooptymalnąwzastosowaniudozbioruowoców.Huiin.
[2014]zaproponowaliwykorzystaniepneumatycznegorobotaostrukturzerów-
noległejdoprzesadzaniasadzonekwszklarni.Doplanowaniatrajektoriiwyko-
rzystalioniwielomianpiątegostopnia.Badaniasymulacyjnepotwierdziłyracjo-
nalnośćprojektowaniakonstrukcjiisposobuplanowaniatrajektorii.
Wtabeli1zestawionoprzykładypublikacji,wktórychwykorzystanonaj-
częściejstosowanesposobyparametryzacjitrajektorii.
Zastosowaniuwielomianówdoopisutrajektoriipoświęconowświatowej
literaturzewielepracnaukowych.Nauwagęzasługujefakt,żetylkownielicz-
nychdoopisupołożeniawykorzystanowielomianystopniawiększegoniżsie-
dem.Jakwspomnianowewstępiepracy,wynikatozezłożonościobliczeniowej.
Współczynnikiwielomianuprzedstawionegowpostacipowszechniestosowane-
gorozwinięciapotęgowegowyznaczanesązwarunkówpoczątkowych,aliczba
składnikówwielomianuzależyodliczbywarunkówpoczątkowych.Cheniin.
[2011]stwierdzili,żezłożonośćobliczeniowarośnieniemalwykładniczowraz
zewzrostemstopniawielomianu.Zewzględunato,żeplanowanietrajektorii
ruchumanipulatorówimaszynobróbkowychzwykorzystaniemwielomianów
wyższychstopnizapewniaciągłośćprzyspieszeniaikolejnychpochodnych,
umożliwiauzyskaniezerowychwartościszarpnięciawpoczątkowymikońco-
wympunkcietoru,atakżezapewniaograniczenieprędkości,przyspieszeniaoraz
szarpnięcia,podjętopróbęuproszczeniajejzłożonościobliczeniowej.
18
