Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
liniowąorazwielomianytrzeciegostopnia.SaramagoiSteffenJr.[1998]do
opisutrajektoriizastosowalifunkcjesklejanetrzeciegostopnia.Autorzyzbudo-
waliwielokryterialnąfunkcjęceluuwzględniającączasrealizacjitrajektoriioraz
energięmechanicznąnapędów.BazaziTondu[1999]doplanowaniatrajektorii
minimalno-czasowychzastosowalifunkcjesklejanetrzeciegostopnia.Wykorzy-
stawszynajwyższedopuszczalnewartościprędkościiprzyspieszenia,wyznacza-
liczastrwaniafazyprzyspieszania,ruchuustalonegoihamowania,generując
trajektorię,dlaktórejchwytakprzechodziprzeztorwnajkrótszymczasie.Wang
iin.[2001]doplanowaniatrajektoriiwykorzystalifunkcjeB-sklejane.Podczas
optymalizacjijakokryteriumprzyjęlizwiększenienośnościzjednoczesnym
zmniejszeniemmomentównapędowychwparach.Choiiin.[2000]doplanowania
trajektoriiwykorzystalifunkcjesklejanetrzeciegostopnia.Jakojedenzwarunków
optymalizacjiprzyjęliutrzymanieszarpnięciawokreślonychgranicach.Garg
iKumar[2002]przedstawilimetodęgenerowaniaoptymalnejtrajektoriidwóch
współpracującychrobotów,wykorzystującprzytymdwietechnikioptymaliza-
cji,mającenaceluminimalizacjęmomentuwparachkinematycznych.Zmiany
położeniawparachkinematycznychopisalizapomocąwielomianówczwartego
stopnia.GuarinoLoBiancoiPiazzi[2002]przedstawilisposóbplanowaniatra-
jektoriiminimalno-czasowej,wykorzystującfunkcjesklejanetrzeciegostopnia.
Woptymalizacjiuwzględniliograniczeniamomentównapędowychwparach
kinematycznychorazichpochodnych.SaramagoiCeccarellizaprezentowalitech-
nikęplanowaniatrajektoriiruchumanipulatorarobotaprzemysłowegozuwzględ-
nieniemsiływchwytaku.TrajektorieopisalifunkcjamiB-sklejanymi[Saramago
iCeccarelli2002,2004].Huangiin.[2006]przedstawiliplanowanietrajektorii
ruchuorazdokonalijejoptymalizacjizapomocąalgorytmugenetycznego.Ce-
lemoptymalizacjibyłouzyskanieminimalnegoszarpnięciaprzyuwzględnieniu
dodatkowychograniczeń.Doopisutrajektoriiwykorzystalifunkcjesklejane
czwartegoipiątegostopnia.Antonelliiin.[2007]przedstawilialgorytmplano-
waniatrajektorii,uwzględniającograniczeniadynamiczne.Doopisuwykorzy-
stalitrapezowąfunkcjęprędkościorazzaprezentowalisposóbłączeniatych
funkcji.Nguyeniin.[2008]doplanowaniatrajektoriiminimalno-czasowych
zaproponowaliużycieuogólnionychmodelikrzywejS.Ponadtoprzedstawili
strategięplanowaniaruchu,którawykorzystujemodeletrygonometrycznetej
krzywej.Osornio-Riosiin.[2009]dokonaliporównaniatrapezowejfunkcji
prędkościorazprzyspieszeniaopisanegofunkcjąkwadratowąorazwielomianem
trzeciegoipiątegostopniazewzględunaograniczenieszarpnięciawsystemach
robotycznychorazsystemachCNC.Lubiński[2010]przestawiłsposóbplano-
waniatrajektorii,wykorzystująctrapezowąoraztrójkątnąfunkcjęprędkości.Dla
maksymalnychwartościprędkościiprzyspieszeńwparachkinematycznych
generowałtrajektorieminimalno-czasowe,anastępnieujednoliciłczasruchudo
wartościmaksymalnej.
Istniejeszeregpublikacjidotyczącychplanowaniatrajektoriiruchuwśro-
dowiskuzprzeszkodami.SaramagoiSteffenJr.[2000]zaprezentowalimetodę
15
