Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
wyznaczaniaoptymalnegoruchurobotawprzestrzenizporuszającymisięprze-
szkodami.Doopisutrajektoriiwykorzystalifunkcjesklejanetrzeciegostopnia.
Autorzyzbudowaliwielokryterialnąfunkcjęceluopartąnaczasieruchuimini-
malnejenergiimechanicznejnapędów.TianiCollinsdoplanowaniatrajektorii
manipulatorawykorzystalialgorytmgenetycznywyszukującyoptymalneroz-
wiązaniazadaniawprzestrzenizadań.Dookreśleniaprzebiegówczasowych
trajektoriizastosowaliwielomianyopartenainterpolacjisześciennejHermite’a
[TianiCollins2003,2004].Chettibiiin.[2004]dointerpolacjikolejnychkonfi-
guracjimanipulatorawykorzystalifunkcjesklejanetrzeciegostopnia.Problem
optymalizacjirozwiązalizewzględunaczasipołożeniewęzłów.Otrzymaneprze-
biegiszarpnięciawparachkinematycznychsąnieciągłeimającharakterskokowy.
Valeroiin.[2006]doplanowaniatrajektoriiruchuwprzestrzenizprzeszkodami
zastosowalialgorytm,któryumożliwiaotrzymaniesekwencjikonfiguracjipo-
międzypunktempoczątkowymikońcowym.Dlatejsekwencjikonfiguracji
wyznaczylitrajektorięwprzestrzenizłączy,którąopisalifunkcjamisklejanymi
trzeciegostopnia,anastępniedokonalioptymalizacjizewzględunacałkowity
czasruchu.Rubioiin.[2009]doplanowaniagładkichtrajektoriimanipulatorów
robotówprzemysłowychwśrodowiskuzprzeszkodamiwykorzystalibezpośred-
niąmetodętworzeniatrajektoriistopniowo,wmiarępostępującychruchówma-
nipulatora.Dointerpolacjisekwencjikonfiguracjimanipulatorazastosowali
funkcjeharmoniczne.NektariosiAspragathos[2010]doopisutrajektoriiwyko-
rzystaliinterpolacjęfunkcjamitrzeciegostopnia.Algorytmgenetycznyposłużył
optymalizacji,którejcelembyłozminimalizowanieaproksymowanegominimalne-
gowspółczynnikaprędkościmanipulatora.Machmudahiin.[2013]doplanowania
trajektoriiruchuwśrodowiskuzprzeszkodamiwykorzystaliwielomianyszóste-
gostopnia.Proceduręoptymalizacyjnązastosowalidominimalizacjiczasureali-
zacjitrajektoriiorazmomentówprzyuwzględnieniuróżnychograniczeń.
Istotnymproblememprzyplanowaniutrajektoriiruchumanipulatorówjest
uwzględnieniepodatnościłańcuchakinematycznego.Yue[1998]opracował
metodęplanowaniatrajektoriiruchuredundantnychmanipulatorówzredukcjąod-
kształceńwibracyjnychchwytaka,uwzględniającodkształceniawparachkinema-
tycznychiodkształceniaogniw.Doopisutrajektoriiwewspółrzędnychkartezjań-
skichwykorzystałwielomianytrzeciegostopnia.ZhaoiBai[2000]przedstawili
sposóbplanowaniatrajektoriidwóchredundantnychrobotów,uwzględniając
odkształceniawparachkinematycznych.Zmianypołożeniaprzedmiotumanipu-
lowanegoopisaliwielomianemdziewiątegostopnia.Jakokryteriumoptymaliza-
cjiprzyjęliminimalnymomentnapędowyorazminimalneodkształceniawpa-
rach.Yueiin.[2001]opracowalimetodęplanowaniatrajektoriidlaodkształcalnych
manipulatorównadmiarowych.Trajektorięwkartezjańskimukładziewspółrzęd-
nychopisaliwielomianamiczwartegostopnia.ZhangiYu[2001]badalidokład-
nośćruchuchwytakaodkształcalnegomanipulatorazredundancjąkinematycz-
ną.Doplanowaniatrajektoriiruchuzastosowaliwielomianytrzeciegostopnia.
Yueiin.[2002]opisaliplanowanietrajektoriiruchuodkształcalnegomanipula-
16
