Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
tora,przyczymdoopisusegmentówłączącychpunktytrajektoriiwykorzystali
wielomianyczwartegoipiątegostopnia.Wceluzminimalizowaniadrgańiczasu
realizacjitrajektoriizastosowalialgorytmgenetyczny.Abe[2009]opisałmetodę
planowaniatrajektoriiruchudwuogniwowegosztywno-elastycznegomanipula-
toraprzyuwzględnieniudużychodkształceń.Doopisutrajektoriiogniwaela-
stycznegowykorzystałfunkcjesklejanetrzeciegostopnia.
Istniejewielepublikacjidotyczącychplanowaniaruchunarzędzimaszyn
obróbkowych.Wtymwypadkuplanowaniegładkichtrajektoriiwynikazdąże-
niadopełnegowykorzystaniamożliwościdynamicznychobrabiarkizjednocze-
snymzachowaniemdużejdokładnościobróbki.ErkorkmaziAltintas[2001]
wykorzystalikrzyweSdoplanowaniatrajektoriiruchupotorzeopisanymfunk-
cjąsklejanąpiątegostopnia.NamiYang[2004]przedstawilimetodęplanowa-
niatrajektoriiruchunarzędzia,któraszacujepozostałydozakończeniaruchu
przyrostdrogiiokreślaczasrozpoczęciafazyhamowania.Doplanowaniatra-
jektoriiwykorzystalikrzyweSzograniczeniemszarpnięcia.Duiin.[2010]
zaprezentowalisposóbplanowaniatrajektoriiruchupotorzeokreślonymkrzywą
NURBS.Wykorzystaliprzytymtrapezowąfunkcjęprędkościzmożliwością
zmianpodczasruchuczasutrwaniafazyprzyspieszaniaihamowaniawzależno-
ściodaktualnegobłęducięciwy.EmamiiArezoo[2010]wprowadzilimetodę
generowaniatrajektoriiruchunarzędziapotorzeokreślonymkrzywąNURBS,
któranapodstawieoszacowaniadługościłukuokreślaparametryfazyhamowania
dlafunkcjipołożeniaokreślonejkrzywąS.Cheniin.[2011]przedstawilialgorytm
generowaniagładkiejtrajektoriiopartynaprofilowaniukrzywejS,mającyna
celupoprawędynamikimaszynprzezzmniejszeniewartościszarpnięcia.
Niektórepozycjeliteraturowedotycząplanowaniatrajektoriiruchunarzę-
dziamaszynyobróbkowejlubchwytakamanipulatoraporuszającychsiępotorze
ztzw.ostrymnarożnikiem.LloydiHayward[1993]wykorzystaliwielomian
piątegostopniadopołączeniadwóchsąsiednichsegmentówtoru.Wcelustero-
waniakształtemprzestrzennejkrzywejprzejściowej,zdefiniowalidwaparame-
try,któremożnaustawićnaróżnewartościwprzedziale(0,1).Kimiin.[2010]
przedstawiliplanowanieminimalno-czasowejtrajektoriiprzywykorzystaniu
trapezowejfunkcjiprędkości.Dołączeniadwóchsąsiednichsegmentówruchu
użyliwielomianówtrzeciegostopnia.Erkorkmaziin.[2006]przedstawilistrate-
gięplanowaniatrajektoriipozwalającąnauzyskaniedużychdokładnościpołożenia
wzastosowaniachwymagającychwysokiejprędkościwnarożnikach.Wceluwy-
gładzeniaostrychzakrętów(podejściepodnarożnikiemipodejścienadnarożni-
kiem)opracowalidwiestrategiewykorzystującefunkcjesklejanepiątegostop-
nia.Tsaiiin.[2008]doplanowaniatrajektoriiruchunarzędziapotorzeopisa-
nymkrzywąNURBSzaproponowalistosowaniealgorytmuinterpolacji(ILD).
Poszczególnemoduływykrywająostrynarożnik,anastępnieograniczająpręd-
kośćposuwu,przyspieszenie,szarpnięcieibłądcięciwy.Tsengiin.[2009]wcelu
ograniczeniaszarpnięciazaproponowaliparametrycznyinterpolatorzfaząanty-
cypowaniaifaząpróbkowaniawczasierzeczywistym.Algorytmzapewnia
17
