Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
1.WSTĘP
Problemplanowaniatrajektoriiruchumanipulatorówjestniezmiernieistot-
nyzpunktuwidzeniaużytkownika.Podczasrealizacjidowolnegozadaniawy-
konywanegoprzezrobotaniezbędnejestokreśleniesposobuzmianpołożenia
wszystkichzłączymanipulatora.Każdezłączesterowanejestoddzielnie,azło-
żenieruchówwszystkichzłączyskładasięnaruchefektorakońcowego.Jeżeli
trajektoriadanajestwpostacifunkcjiwspółrzędnychkonfiguracyjnych,toma-
mydoczynieniazplanowaniemtrajektoriiwprzestrzeniwewnętrznej(przestrzeni
złączy).Ruchwkażdymzłączuplanowanyjestniezależnieodruchuwpozosta-
łychzłączachmanipulatora.Planowanietrajektoriiwprzestrzenizłączymoże
zapewnićosiąganiewybranychpunktówzadanychwprzestrzenikartezjańskiej,
tj.punktupoczątkowego,punktówpośrednichipunktukońcowego.Przestrzen-
nytorruchuefektoraniejestliniąprostąwprzestrzeni,leczmaskomplikowany
kształt.Kształttenuwarunkowanyjeststrukturąorazkinematykązastosowanego
manipulatora.Jeślitrajektoriadanajestfunkcjąwspółrzędnychkartezjańskich,
mamydoczynieniazplanowaniemtrajektoriiwprzestrzenizewnętrznej(przestrze-
nikartezjańskiej).Wykorzystująctensposóbplanowaniatrajektorii,możnaopi-
saćprzestrzennykształttorudladanejoperacji.Najczęściejstosowanymkształ-
temjestliniaprosta,alemożnarównieżzastosowaćokręgilubichfragmenty,
kształtsinusoidalny,elipsoidalnyiinne.Pozaplanowaniutrajektoriiwprze-
strzenizewnętrznejnależywyznaczyćpożądanewspółrzędnekonfiguracyjne,
wykorzystującrozwiązaniezadaniaodwrotnegokinematyki[Heimanniin.2001,
Kozłowskiiin.2003,Stępniewski2004].
Wceluuniknięcianieporozumieńnależynawstępiewyjaśnićróżnicępo-
międzyczęstoużywanymijakosynonimyterminami„tor”i„trajektoria”.Tor
oznaczamiejscegeometrycznepunktówweprzestrzeniwewnętrznejlubwprze-
strzenizewnętrznej,jakiemanipulatorpowinienosiągnąćwcelurealizacjiza-
planowanegoruchu.Wtymprzypadkuchodziwięcoczystogeometrycznyopis
ruchu.Natomiasttrajektoriazawierarównieżinformacjęoczasowymprzebiegu
ruchuwkażdympunkcietoru[SciaviccoiSiciliano2000;Heimanniin.2001].
PrzyplanowaniutrajektoriiruchuważnąrolęodgrywająruchyPTP(point-
to-point),MP(multipoint)orazCP(continuouspath).Podstawowezadaniewy-
konywaneprzezmanipulatorpoleganaprzemieszczaniujegoposzczególnych
ogniwzpozycjipoczątkowejdopozycjikońcowej,przyczympojęcie„pozycja”
równoważnejestparze„położenieiorientacja”.PodczasruchuPTPważnajest
9
