Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
12
Wykazważniejszychoznaczeń
ipodstawowym;innymisłowy,jesttowektorprzyspieszeniaCo-
riolisaorazprzyspieszeniaodśrodkowego;
am(k)∈R6×1—przestrzennywektorpozostałósciprzyspieszeniasilnikanapę-
dzającegok-tezłączemanipulatorazprzekładniami;
A(k119k)—przestrzennamacierzkosinusówkierunkowychmiędzyukładem
(k11)ak-tym:
A(k119k)1[R
k11
k
0
R
0
k11
k
]9
przyczymmacierzR
k11
k
wynikazezmodyfikowanejnotacji
Denavita–Hartenberga
R
k11
k
1
f
|
cosαksinokcosαkcosok1sinαk
cosok
1sinok
0
]
|
9
L
sinαksinok
sinαkcosok
cosαk
J
macierzodwrotnadomacierzyA(k119k)
A
11(k119k)1[R
k
k11
0
R
k11]9
0
k
macierzA(j9k)(j<k)spełniawła
ściwościpodobnedowła
ści-
wościmacierzyO(j9k),awszczególności:
A(j9k)1A(j9j+1)A(j+19j+2)lllA(k119k);
I∈R6×1—wektorstanusprzężonego;
I(k),Il(k)—przestrzennywektorprzyspieszeniak-tegoogniwamanipulatora
(dlamanipulatorazprzekładniamioznaczanyprzezI
l(k)dlaod-
różnieniaodI
m(k)):
I(k)1[˙
υ(k)]∈R6×1;
ω(k)
˙
składasięonzwektoraprzyspieszeniakątowego˙
ω(k)orazwek-
toraprzyspieszenialiniowego˙
υ(k);pochodnesąwyznaczonew
podstawowymukładziewspółrzędnych;
Im(k)∈R6×1—przestrzennywektorprzyspieszeniasilnikanapędzającegok-te
złączemanipulatorazprzekładniami;
C(q9˙
q)∈RN×N—macierzwspółczynnikówoddziaływa
ńdośrodkowychiCoriolisa
występującawrównaniudynamikimanipulatora;
