Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Wykazważniejszychoznaczeń
13
c(k)∈R3—wektorodległó
sciodpoczątkuukładuzwiązanegozk-tymogni-
wemdośrodkamasyk-tegoogniwa:
c(k)1[ckxckyckz]
T;
zauważmy,żeiloczynm(k)c(k)jestwektoremmomentupierw-
szegorzędu;
e∈RN×1—wektorinnowacjiwfiltrzeKalmana;
f(A)—przestrzennywektorsiłoddziałującychwpunkcieA:
f(A)1[N(A)
F(A)]∈R6×1;
F(A)∈R3×1—wektorsiłyoddziaływaniawpunkcieA;
Fv9Fc∈RN×N—diagonalnemacierzewspółczynnikówtarciawiskotycznegoisu-
chego,występującewrównaniudynamikimanipulatora;
O(k119k)—przestrzennamacierz(operator)odległó
scimiędzypoczątkiem
układuwspółrzędnychwpunkcie0
k11apoczątkiemukładuw
punkcie0k:
O(k119k)1[US(l(k119k))
0
U
]∈R6×69
gdzieU∈R3×3jestmacierząjednostkową,a0∈R3×3jestma-
cierzązerową;dlailustracjiuniwersalnościoznaczeńzapiszemy
wła
ściwości,którespełniamacierzO(j9k),przyczymj<k:
O(j9k)1O(j9j+1)O(j+19j+2)lllO(k119k)9
O(j9k)1O
11(k9j)9
O(j9j)1U9
Ujestmacierząjednostkowąowymiarach(6×6);
U—macierzopisującawszystkieprzestrzenneodległóscimiędzy
układamiwspółrzędnychzwiązanymizposzczególnymiogni-
