Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
8
SPISTREśCI
4.6.
Pojazdkołowyzkołamiczynnymi–przykładbudowymodeludynamikilllllllllllllllllllllllll
89
4.7.
Snake-board–pojazdzkołamibiernymi–przykładbudowymodeludynamikillllllllllllllllllll
94
4.8.
Pojazdzprzyczepą–przykładmodelowaniazwykorzystaniemquasi-współrzędnychlllllllllllll
98
4.9.
Pojazdpodwodny–przykładbudowymodeludynamikillllllllllllllllllllllllllllllllllllll101
4.10.Układbiomechaniczny–przykładbudowymodeludynamikirobakazłuskąllllllllllllllllllllll108
4.11.Robottypuwąż–modelinspirowanyruchemorganizmużywegollllllllllllllllllllllllllllll
111
4.12.Modelmanipulatorakosmicznego–przykładbudowymodeludynamikilllllllllllllllllllllllll113
4.13.Modelsatelityserwisowego–przykładbudowymodeludynamikizwykorzystaniemkwaternionówllll118
5.Reprezentacjarównańwięzówwanalizienumerycznejmodelinieliniowych
iaspektynumerycznerozwiązywaniarównańruchuukładówmechanicznych
llllll
123
I.Wprowadzeniedoteoriisterowanianieliniowego–podstawowenarzędzia
stosowanewnieliniowejteoriisterowania(NTS)
llllllllllllllllllllllllllllllllllll
137
6.1.
Rodzajezadaństerowaniaietapyprojektowaniasterowanianieliniowegolllllllllllllllllllllll137
6.2.
Sterowalnośćlokalna,globalnaoraznarzędziajakościowegoiilościowegobadaniasterowalności
modelinieliniowychllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll139
6.3.
Metodylinearyzacjinieliniowychmodelisterowaniawpętlisprzężeniazwrotnego–linearyzacjazupełna
iczęściowa,linearyzacjawejście-stan,wejście-wyjściellllllllllllllllllllllllllllllllllllll151
6.4.
Statecznośćibadaniestatecznościmodelusterowaniawpętlisprzężeniazwrotnegollllllllllllll155
7.Strategieialgorytmysterowaniadlamodelinieliniowychholonomicznych
inieholonomicznychnapoziomiekinematyki
lllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
169
;.Strategieialgorytmysterowanianieliniowegoopartenamodelachdynamicznych
lll
179
8.1.
Klasyfkacjemodeliorazstrategiiialgorytmówsterowanianieliniowegolllllllllllllllllllllllll179
8.2.
Metodysterowanianieadaptacyjnegonapoziomiedynamiki–przykładyalgorytmówsterowania
dlamodeliukładówholonomicznychlllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll180
8.3.
Metodysterowanianieadaptacyjnegonapoziomiedynamiki–przykładyalgorytmówsterowania
dlamodeliukładówzwięzamiholonomicznymiinieholonomicznymillllllllllllllllllllllllllll184
8.4.
Metodysterowaniaadaptacyjnegonapoziomiedynamiki–przykładyalgorytmówlllllllllllllllll191
8.5.
Metodysterowaniadlaukładówniedosterowanychlllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll195
8.6.
Metodysterowaniatypulearning,repetitiveiinnemetodysterowanianapoziomiedynamikilllllllll204
8.7.
Innewspółczesnemetodysterowania–wybraneprzykładyllllllllllllllllllllllllllllllllll207
8.7.1.Metodasterowniatypubacksteppingllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll208
8.7.2.Sterowanietypuflatnessbasedopartenawłasnościpłaskościróżniczkowejlllllllllllllll212
9Badaniaeksperymentalnewzakresiezastosowaniaiocenyefektywności
algorytmówsterowanianieliniowego
llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
221
9.1.
SpecyfkacjatechnicznaioprogramowanierobotaPioneer3-DXllllllllllllllllllllllllllllll222
9.2.
ModelsterowaniarobotaPioneer3-DXllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll224
9.3.
ImplementacjaalgorytmuśledzącegowśrodowiskuARIAllllllllllllllllllllllllllllllllllll224
9.4.
TestywsymulatorzeMobileSimllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll226
9.5.
TestyeksperymentalnenarobociePioneer3-DXlllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll228