Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
Spistreści
Przedmowa
llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
9
1.Wprowadzenie
lllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
11
1.1.
Podstawoweregułyietapymodelowanialllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
12
1.2.
Wybórparametrówdoopisuruchumodeluukładurzeczywistegollllllllllllllllllllllllllllll
13
1.3.
Więzykrepująceukładymaterialnellllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
22
1.4.
Skutkilinearyzacjimodelunieliniowegollllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
23
1.5.
Skutkizałożeńmodelowych–przykład–kołosztywneikołoogumionelllllllllllllllllllllllll
25
2.Klasyfikacjemodelikinematykiidynamikidlaukładówmechanicznych
llllllllllll
27
2.1.
Klasyfkacjawięzówlllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
27
2.2.
Modeleukładówholonomicznych–przykładylllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
31
2.3.
Modeleukładównieholonomicznych–przykładylllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
32
2.4.
Klasyfkacjamodeliukładówzpunktuwidzeniazadaństerowaniallllllllllllllllllllllllllllll
37
3.Metodymodelowanianieliniowychukładówholonomicznych
lllllllllllllllllllllll
43
3.1.
RównaniaLagrange’aIIrodzajullllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
43
3.2.
KanonicznerównaniaHamiltonalllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
47
3.3.
Manipulatorwieloczłonowy–budowaianalizamodeludynamikillllllllllllllllllllllllllllll
51
3.3.1.Sformułowaniecelumodelowaniaizałożeńfzycznychllllllllllllllllllllllllllllllll
52
3.3.2.Modelfzycznymanipulatorallllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
53
3.3.3.Modelematematycznetrójczłonowegomanipulatorapłaskiegolllllllllllllllllllllllll
56
3.3.4.Weryfkacjamodelumatematycznegotrójczłonowegomanipulatorapłaskiegollllllllllllll
62
4.Metodymodelowanianieliniowychukładównieholonomicznych
llllllllllllllllllll
71
4.1.
Kinematyczneidynamicznemodeleukładównieholonomicznychllllllllllllllllllllllllllllll
71
4.2.
RównaniaLagrange’azmnożnikamillllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
72
4.3.
RównaniaMaggiegolllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
73
4.4.
RównaniaBoltzmanna-Hamelalllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllll
79
4.5.
Roller-racer–pojazdzkołamibiernymi–przykładbudowymodeludynamikilllllllllllllllllllll
86
