Treść książki
Przejdź do opcji czytnikaPrzejdź do nawigacjiPrzejdź do informacjiPrzejdź do stopki
24
G.Rutkowski,P.Kołakowski,Sensoryisystemyreferencyjnestosowanenajednostkachdynamiczniepozycjonowanych
pouwzględnieniusiłynaporugenerowanejprzezpędnikiokrętowestatku[19].
Kontrolapozycjiikursuwsystemachdynamicznegopozycjonowaniaprzepro-
wadzanajestwzględemwartościwzorcowychwprowadzonychdosystemuDP
poprzezinterfejsużytkownika(zadanapozycja,zadanykurs).Różnicamiędzy
wartościamiotrzymanymizpomiarówrzeczywistychawartościamizadanymiprzez
użytkownikanazywanajestbłędemlubodchyleniem.
Informacjenatematbłędów(odchyleń)pozycjii/lubkursuwstosunku
dowprowadzonychwartościpoczątkowych(wzorcowych)sąmożliwedouzyskania
dziękipomiaromprowadzonymprzeznawigacyjnesystemyreferencyjne,kompasy
żyroskopowe,kompasysatelitarneorazinneczujniki,sensoryiurządzenia
pokładowe.
AlgorytmdziałaniasystemuDP(jegomodelmatematyczny)stworzonopoto,
abypoprzezautomatycznąregulacjęwartościsiłhydrodynamicznychgenerowanych
przezpędnikiokrętowestatku(zmianamocyikierunkudziałaniasiłynaporu
realizowanametodąkolejnychprzybliżeńwfunkcjizmieniającychsięzakłóceń
zewnętrznych)zminimalizowaćwartościzdefiniowanychbłędów(odchyleń)
pozycjii/lubkursujednostkiDP[2],[57],[66],[68].
Napodstawiewartościzmierzonychodchyleńorazzadanegowzmocnienia
określasiępotrzebnąsiłęnaporuorazjejkierunekdziałania(rys.2.5).
Rys.2.5.Zobrazowaniezmierzonychwartościzakłóceńzewnętrznych,siłnaporu
generowanychprzezpędnikiorazsumarycznegowektorasiłyimomentuobrotowego
zadanegojednostceDPwceluzminimalizowaniaodchyleńjejpozycjii/lubkursu
odwartościzadanych
Źródło:opracowaniewłasne[57].
Siłynaporusumowanesązwartościamisprzężeniazwrotnegosiłzew-
nętrznych,którewefekcieokreślająwypadkowywektorimomentobrotowy
koniecznydominimalizacjizmierzonychodchyleń.WtensposóbjednostkaDP
